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Los antiguos conocieron varias especies de relojes. Vitrubio habla del reloj de agua o clepsidra, el de aire, el de sol y de otras especies que nos son desconocidas.

Los egipcios medían con la clepsidra los movimientos del sol y de igual medio se valía el ilustre astrónomo para sus observaciones. Las clepsidras y los relojes de sol fueron inventados en Egipto en tiempos de los Ptolomeos; las clepsidras fueron después perfeccionadas por Escipión Nasica o según otros por Ctesibios (discípulo de los oradores romanos medían con ellas la duración de sus discursos.

Se cree que los grandes relojes de pesas y ruedas fueron inventados en Occidente por el monje benedictino Gerberto (Papa, con el nombre de Silvestre II, hacia finales del siglo X) aunque ya con alguna anterioridad se conocían en el Imperio bizantino.

Según otras fuentes, el primer reloj de que habla la historia construido sobre principios de mecánica es el de Richard Wasigford, abad de San Albano, en Inglaterra, que vivió hacia el 1326, pues al parecer la invención de Gerberto, después Silvestre II, no era más que un reloj de sol. El segundo es el que Santiago Dondis mandó construir en Padua hacia el 1344 y en el cual según refieren se veía el curso del sol y de los planetas. El tercero fue el que había en el Louvre de París, mandado traer de Alemania por el rey Carlos V de Francia.[2] El antepasado directo de estos instrumentos podría ser el complejo mecanismo de Anticitera, datado entre el 150 y el 100 a. C.[3]

En España, el primer reloj de torre fue el de la catedral de Barcelona llamado «seny de les hores», de 1393. El de Sevilla data de 1396.

Desde entonces, el progreso de la relojería ha sido admirable.[2